A Guarda Municipal de Aracaju nasceu da necessidade de criação de uma força de segurança da administração pública municipal que assegurasse a proteção dos seus bens públicos. Em 24 de março de 1988, através de decreto, o Prefeito Jackson Barreto de Lima, cria o Departamento de Vigilância e com ele a Subsecretaria de Apoio Operacional, com estrutura deliberada a atender as demandas da fiscalização preventiva dos logradouros públicos municipais, a proteção de escolas e repartições públicas em geral.
O corpo efetivo deste departamento foi formado a princípio por vigilantes contratados das empresas privadas que tiveram o contrato cancelado com a Prefeitura Municipal de Aracaju e posteriormente anexados ao quadro com a realização de processo seletivo interno.
Em 26 de dezembro de 1990, na gestão do Prefeito Wellington da Mota Paixão houve a implantação da reforma administrativa do município de Aracaju extinguindo-se a Subsecretaria de Apoio Operacional e criando-se oficialmente a Guarda Municipal de Aracaju (GMA). Aprovada pelo poder legislativo municipal, ficou subordinada à Secretaria Municipal de Governo.
A fiscalização ostensiva e preventiva de caráter civil passava a ser feita por uma instituição estruturada, uniformizada e desperta para uma consciência cidadã, com a intenção de manter a estabilidade social.
A primeira turma foi composta por 450 homens entre vigilantes, funcionários desviados da sua função primária e cargos de comissão oriundos do Exército Brasileiro. A instituição ficou sediada até 1998 na Rua Manoel Preto, Nº 26, Bairro Santo Antônio. No ano de 1998 o Comando da GMA mudou-se para a Av. Beira Mar, s/nº, Bairro 13 de Julho (Parque da Sementeira), Aracaju/SE.
Desde sua fundação até 1997 sua farda oficial consistia em gandola vermelha e calça cinza. A partir desta data, foi adotado fardamento azul marinho. As primeiras viaturas devidamente sinalizadas começaram a circular em 1996. O uso de arma de fogo foi concedido através de decreto a partir do mesmo ano. O porte de arma de fogo se deu através do Convênio nº 01/2009 SR/DPF/SE e Termo aditivo nº 01/2010 SR/DPF/SE.
